ROS 服务创建与调用指南
介绍 ROS 服务（Service）是一种请求-响应模式的通信机制，适合一次性查询或控制操作（区别于持续发布的 Topic）。 1 2 3 4 5 客户端 (Client) 服务端 (Server) | | |--- 请求 (Request) ------------->| | | 处理逻辑 |<-- 响应 (Response) -------------| 原理 通信模型 ROS 服务基于 TCP/IP 的同步 RPC（远程过程调用）机制： 服务端在 ROS Master 注册服务名和地址 客户端通过 ROS Master 查找服务端地址 客户端与服务端建立 TCP 直连 客户端发送请求，阻塞等待响应 服务端处理完成后返回响应，客户端解除阻塞 graph LR A[ROS Master<br>注册中心] -->|① 注册服务| B[Server<br>服务端] A -->|② 查找服务| C[Client<br>客户端] B <-->|③ TCP 直连| C 与 Topic 的对比 特性 Topic（话题） Service（服务） 通信模式 发布-订阅（异步） 请求-响应（同步） 是否阻塞 否，持续发布 是，等待响应 数据流向 单向（发布者→订阅者） 双向（请求+响应） 适用场景 持续数据流（传感器、位姿） 一次性操作（查询、控制） 典型例子 点云、里程计、地图 获取变换、保存文件、重置状态 底层实现 服务定义文件 .srv 编译后自动生成 C++/Python 的请求和响应类 通信协议：roscpp 使用 TCPROS，rospy 使用 XML-RPC + TCPROS 服务端回调函数在 ROS spinner 线程中执行，多个请求会排队处理 作用 适用场景 状态查询：获取某个变量的当前值（如本项目的变换矩阵查询） 配置修改：运行时修改参数（如切换模式、调整阈值） 触发动作：执行一次性操作（如保存地图、重置系统） 同步确认：需要确认操作结果（如配准是否成功） 本项目中的应用 sequenceDiagram participant Other as 其他节点 participant MRLO as MRLO 节点 Other->>MRLO: get_transform(robot_id=1) MRLO->>MRLO: 从 drone_gicp_poses_ 读取 MRLO-->>Other: transform (Pose) Other->>Other: 使用变换矩阵转换坐标系 外部节点（如导航、规划模块）需要知道各机器人相对于 robot0 的坐标变换，通过服务按需获取，避免不必要的持续订阅。 ...