本文记录无人机仿真开发环境的完整搭建流程，涵盖 ROS 安装、PX4-Autopilot 源码编译、Gazebo 仿真环境配置、MAVROS 通信中间件安装，以及 QGroundControl 地面站部署。
1. 安装 ROS#
使用鱼香 ROS 一键安装脚本：
1
|
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
|
2. 安装 PX4-Autopilot#
2.1 下载源码#
1
|
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
|
2.2 安装依赖#
解压缩后执行：
1
2
|
cd ~/Desktop/PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
|
2.3 添加环境路径#
编辑 ~/.bashrc 文件，添加以下内容：
1
2
3
4
|
source ~/桌面/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/桌面/PX4-Autopilot ~/桌面/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/桌面/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/桌面/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo
# 具体路径取决于实际文件环境
|
使环境变量生效：
此时开启终端会打印以下信息：
1
2
3
|
GAZEBO_PLUGIN_PATH $GAZEBO_PLUGIN_PATH
GAZEBO_MODEL_PATH $GAZEBO_MODEL_PATH
LD_LIBRARY_PATH $LD_LIBRARY_PATH
|
可通过注释 setup_gazebo.bash 最后三句关闭打印。
2.4 编译 PX4 SITL#
在 PX4-Autopilot 目录下执行：
1
|
make px4_sitl_default gazebo
|
3. 安装 MAVROS#
3.1 二进制安装#
1
|
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ros-noetic-mavros-msgs
|
3.2 安装 GeographicLib 数据集#
1
2
3
|
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
|
由于网络问题容易失败，可通过 GitHub 镜像获取：
1
|
git clone https://github.91chi.fun/https://github.com/wyfroom/mavros-GeographicLib.git
|
将 Geographiclib 文件夹放在 /usr/share 路径下。
4. 安装 QGroundControl#
4.1 配置环境#
1
2
3
4
5
|
sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y
|
4.2 下载启动程序#
从 QGroundControl 发布页面下载 QGroundControl.AppImage：
1
2
|
# 下载地址
# https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/tag/v4.3.0
|
下载后设置为可执行文件：
1
2
|
chmod +x QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage
|
- PX4-Autopilot 源码：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
- 鱼香 ROS 一键安装：http://fishros.com/
- MAVROS 文档：https://github.com/mavlink/mavros
- QGroundControl 发布页：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/tag/v4.3.0